当社は久寿２年（１１５５）紀州熊野から勧請し、熊野大権現と称した。往古は社領３００石あり、江戸時代までは熊野宮として地域住民に崇拝されて来た。明徳・応永（１３９０～１３９４）の間、前城主の三浦下野守が高田に居城し、１３世、２００年間の祈願所となった。応永５年（１３９８）には高田城主三浦貞宗によって社殿が再建された。落城後、毛利輝元が領し、楢崎弾圧忠元兼をつかわし、天正１１年（１５８３）に造営を加えた。慶長年中は森忠政会が本州を領し、長距の大塚主膳が修繕を加えた。近くは三浦瀞主が明和年中入国以来、産土神として尊敬し、その祈願所であった。また、三浦東久が痘瘡を患い、命が危なくなったとき、父三浦貞国は熊野宮をを頼んで祈祷し、危機を脱することができ百石の所領を寄進した。寛文１１年（１６７１）現在の本殿が建てられた。明和元年（１７６４）入部以後、勝山藩主三浦氏もまた領内の守護神として熊野宮を崇拝した。旱魃、凶作、疫病流行のときは熊野宮に祈祷を命じた。
熊野信仰は奈良時代にはじまり、平安時代には天皇・貴族から庶民に至るまで熊野営三社に参詣し、「蟻の熊野詣」とたとえられるように熊野古道に行列ができたといわれるほどであった。やがて全国各地へ勧請され、武士の信仰も厚くなった。明治６年には４４ケ村の郷社に指定され、昭和５年１０月に県社に列格した。